I. Chủ đề của cuộc thi
Cùng hành trình tới tiếng trống chiến thắng
1. Hướng tới một môi trường hợp tác giữa robot và con người
Sự phối hợp giữa robot và con người là chủ đề của cuộc thi Robocon Châu Á Thái Bình Dương 2009 tổ chức tại Tokyo.
Trong các ngành công nghiệp, việc sử dụng robot đã khá phổ biến. Ngày nay, nghiên cứu và chế tạo các loại robot mới là 1 nhu cầu thiết yếu trong các lĩnh vực như chăm sóc sức khoẻ cho người già và người khuyết tật; hay công việc giải cứu trong những tình huống khẩn cấp. Những loại robot mới yêu cầu phải có khả năng để trở thành 1 phần không thể thiếu trong cuộc sống hàng ngày của chúng ta và có khả năng chăm sóc cho chúng ta. Chúng phải có những tính cách giống như con người ví dụ như lòng tốt và sự hợp tác, ngoài yếu tố tốc độ, sức mạnh và sự chính xác như vẫn được đòi hỏi đối với các robot truyền thống. Những con robot được thiết kế theo những tiêu chí này hi vọng sẽ đáp ứng được nhu cầu ngày càng cao của con người trong những năm tới.
Cuộc thi Robocon Châu Á Thái BÌnh Dương 2009 tại Tokyo được xem như một bước tiến để hướng tới mục tiêu về sự hợp tác chặt chẽ giữa robot bằng tay (những con robot do con người trực tiếp điều khiển) và robot tự động. Đây là một thử thách không hề dễ dàng nhưng cũng là 1 nỗ lực thực sự có giá trị
2. Kago, điểm mấu chốt trong chủ đề thi Robocon 2009
Điểm cốt lõi trong chủ đề của cuộc thi năm nay là Kago, đây là 1 loại kiệu cổ - 1 phương tiện đi lại phổ biến của ng ười Nhật thời cận đại trong nh ững chuy ến đi xa. Nó gồm có 1 cái giỏ đc treo trên 1 thanh gỗ, gọi là đòn gánh được 2 người đàn ông vác trên vai, 1 người phía trước và 1 người phía sau.
Những chuyến đi xa vào thời đó rất vất vả vì đường đi có rất nhiều núi cao, đường dốc và những con đường hun hút gió. Do đó, những phu kiệu Kago phải phối hợp với nhau rất ăn ý để kiệu không bị lắc lư và đảm bảo an toàn cho chuyến đi
3. Sự an toàn
An toàn chính là yếu tố quan trọng nhất đảm bảo cho sự phát triền bền vững của các cuộc thi Robocon
Sự an toàn của chính những con robot là tiêu chí đầu tiên cần được quan tâm. Các đội tham dự với vai trò là những người chế tạo robot phải có trách nhiệm đảm bảo sự an toàn của những con robot của mình, ngoài ra phải phối hợp chặt chẽ với ban tổ chức để đảm bảo được sự an toàn tối đa cho cuộc thi
An toàn luôn là mối quan tâm hàng đầu và phải được quan tâm đối với tất cả mọi người liên quan đến cuộc thi như các thành viên ban tổ chức, các đội thi đấu cũng như khán giả.
4. Các cuộc thi Robocon tại các quốc gia và khu vực
Các cuộc thi Robocon tại mỗi quốc gia hay khu vực liên quan tới việc tham dự trong cuộc thi Robocon Châu Á Thái BÌnh Dương đều phải tuân theo luật thi đấu chung. Tuy nhiên, tài liệu này có thể không được phổ biến tới 1 số vùng, vì vậy trong trường hợp này, ban tổ chức tại những khu vực đó có thể sử dụng những tài liệu gần nhất với các tiêu chí của cuộc thi chung kết.
II. Luật thi
1. Khái quát chung về cuộc thi
Cùng hành trình tới tiếng trống chiến thắng là 1 trò chơi dựa trên 1 cuộc hành trình tưởng tượng sử dụng kiệu (Kago) của người Nhật thời cận đại.
robot tự động khiêng kiệu phía trước và 1 robot bằng tay khiêng kiệu ở phía sau sẽ phối hợp với nhau để khiêng 1 chiếc kiệu (Kago), có 1 robot tự động trên đó - với vai trò như 1 khách lữ hành với mục tiêu hoàn thành chuyến đi trước các đội khác. Những vật cản khác nhau nằm trên đường đi gồm có 1 ngọn núi ( mountain pass) và 1 khu rừng. Trong chuyến đi, không được để kiệu hay khách lữ hành trên đó bị rơi.
obot tự động lữ hành sẽ phải đánh vào 3 chiếc trống chiến thắng khi tới khu vực ghi điểm ( goal zone). 3 chiếc trống Nhật cổ sẽ được đặt thẳng trên sân thi đấu. Đội đầu tiên đánh được cả 3 chiếc trống này sẽ là đội chiến thắng.
Mỗi trận đấu sẽ gốm có 1 đội xanh và 1 đội đỏ và kéo dài trong 3 phút.
2. Sân thi đấu : cấu trúc và các đặc tính kĩ thuật
Sân thi đấu gồm có khu vực thi đấu (game area) và khu vực an toàn (safety area).
Khu vực thi đấu (game area) có kích thước 12m × 12m, được bao quanh bằng 1 hàng rào gỗ cao 100mm và rộng 30mm.
Các vạch trắng được vẽ trên sàn của khu vực thi đấu có bề rộng là 30mm.
Khu vực thi đấu gồm có 1 vùng dành cho kiệu ( Kago zone) và 1 vùng ghi điểm ( Goal zone).
Kago zone:
2.5.1 Kago zone được chia thành 2 khu riêng biệt: 1 cho đội đỏ và 1 cho đội xanh, được phân chia bởi 1 hàng rào gỗ cao 100mm và rộng 30mm
2.5.2 Kago zone gồm có 1 khu xuất phát (Start zone), 1 khu chờ đợi ( Lodge zone), 1 khu kiểm soát ( Checkpoints ), 1 ngọn núi( mountain pass) và 1 khu rừng ( woods)
2.5.3 Khu xuất phát :
2.5.3.1 Khu xuất phát có kích thước 1m × 2,5 m
2.5.3.2 Khu xuất phát có màu đỏ dành cho đội đỏ, khu xuất phát có màu xanh dành cho đội xanh
2.5.4 Khu chờ đợi
2.5.4.1 Khu chờ đợi có diện tích 500mm × 500mm và cao 12mm
2.5.4.2 Khu chờ đợi màu đỏ cho đội đỏ và màu xanh cho đội xanh
2.5.5 Khu kiểm soát
2.5.5.1 Trong mỗi Kago zone có 3 khu kiểm soát cho đội đỏ và đội xanh
2.5.5.2 Khu kiểm soát 1 và 2 có kích thước 2m ×1m và khu kiểm soát 3 là 3m ×1m
2.5.6 Núi
2.5.6.1 Núi có kích thước 1,2m ×3m
2.5.6.2 Từ trên nhìn xuống, mỗi sườn núi dài 1m, mặt phẳng trên đỉnh cao 300mm
2.5.6.3 Phần mặt phẳng trên đỉnh núi có kích thước 1,2m ×1m
2.5.7 Khu rừng
2.5.7.1 Khu rừng gồm có 3 cột
2.5.7.2 Mỗi cột có hình trụ với đường kính 76,3mm và cao 1,6m so với sàn thi đấu. Mỗi cột được đặt trên 1 bệ đỡ có đường kính 176,3mm
2.5.7.3 Các cạnh của bệ đỡ cột 1 và cột 2 cách nhau 2m, cạnh của bệ đỡ cột 2 và cột 3 cách nhau 1,6m
2.5.7.4 Cột và bệ đỡ của đội đỏ được sơn màu đỏ và đội xanh sơn màu xanh
2.6 Khu vực ghi điểm ( goal zone)
2.6.1 Khu vực ghi điểm có kích thước 6m× 2m
2.6.2 Trong khu vực ghi điểm có 1 phần được cấu tạo bởi các bậc thang, khu vực bậc thang có kích thước 1m × 4m
2.6.3 Có 2 bậc thang, mỗi bậc cao 250mm.
2.6.4 Bậc đầu tiên có kích thước 1m × 1m, bậc trên cùng có kích thước 1m × 2m
2.6.5 Có 1 khu vực đánh trống ( drum zone) ở giữa bậc thang trên cùng, kích thước 1m × 1m
2.6.6 Những chiếc trống chiến thắng( Victory drums) gồm có 3 cái được xếp chồng lên nhau theo chiều thẳng đứng, cái to nhất ở dưới cùng, cái nhỏ nhất ở trên và được đặt ở giữa khu vực đánh trống. có 1 giá đỡ trống để giữ cho 3 chiếc trống này luôn được giữ chắc chắn
2.6.7 Những chiếc trống này được làm thủ công theo phong cách cổ truyền của Nhật Bản. Thân trống bằng gỗ và mặt trống làm bằng da. Đường kính của mặt trống : cái to nhất là 420mm, cái ở giữa 360mm và cái nhỏ nhất 300mm.
2.7 Khu an toàn ( safety area) : Khu an toàn rộng 300mm bao gồm cả hàng rào bao quanh khu thi đấu.
3. Các tiêu chuẩn của Kago
3.1 Kago sử dụng trong cuộc thi do ban tổ chức cung cấp.
3.2 Mỗi Kago gồm 1 đòn gánh (shoulder pole), 2 thanh ngang (cross
bars), 1 ghế ngồi để traveler robot ngồi trên đó, và các sợi dây nối
ghế ngồi với các thanh ngang
3.3 Kago nặng xấp xỉ 3kg
3.4 Đòn gánh (shoulder pole)
3.4.1 Đòn gánh là 1 thanh gỗ hình chữ nhật, kích thước 2m( dài) x 40mm(rộng) x 30mm(dày)
3.4.2 Phần đòn gánh từ chỗ 2 thanh ngang trở vể 2 đầu đòn gánh được đánh dấu, cứ 50mm lại được sơn 1 vạch trắng rộng 10mm.
3.4.3 Các thanh ngang được đặt cách mỗi đầu của đòn gánh là 750mm. Mỗi thanh ngang là 1 thanh gỗ hình chữ nhật có kích thước 500mm(dài) x 40mm(rộng) x 30mm(dày)
3.5 Ghế ngồi (Seat)
3.5.1 Ghế ngồi được làm bằng gỗ dán, có kích thước 500mm x 500mmx 12mm (dày)
3.5.2 Ghế của đội đỏ được sơn màu đỏ, đội xanh được sơn màu xanh.
Mỗi chiếc ghế được sơn 2 vạch trắng giao nhau, mỗi vạch có bề
rộng 30mm.
3.6 Kết nối giữa đòn gánh và ghế ngồi
3.6.1 Ghế ngồi được nối với các thanh ngang bằng 4 sợi dây
3.6.2 Các sợi dây làm bằng thép không gỉ, Ø 1.5mm
3.6.3 Mặt dưới của đòn gánh cách mặt trên của ghế ngồi là 800mm
4. Thủ tục thi đấu
Thời gian mỗi trận đấu
4.1.1 Mỗi trận đấu kéo dài 3 phút
4.1.2 Trong các trường hợp dưới đây, trận đấu sẽ kết thúc trước 3 phút
4.1.2.1 Khi đã đạt được Goal
4.1.2.2 Trong trường hợp một đội bị truất quyền thi đấu
4.1.2.3 Khi trọng tài cho rằng trận đấu không thể tiếp tục
4.2 Chuẩn bị robot
4.2.1 Có 1 phút để chuẩn bị cho các robot trước khi bắt đầu trận đấu
4.2.1.1 Sẽ có 3 thành viên của mỗi đội được vào chuẩn bị robot
4.2.1.2 Nếu có một đội nào đó chưa hoàn thành việc chuẩn bị robot trong 1 phút, thì có thể tiếp tục công việc chuẩn bị khi trận đấu đã bắt đầu.
4.3 Việc triển khai robot và các thành viên trong đội ở giai đoạn đầu của trận đấu
4.3.1 Robot tự động và robot bằng tay được đặt ở khu vực xuất phát (Start Zone) mang theo Kago. Robot tự động phải ở phía trước
Kago để định hướng cuộc hành trình, robot bằng tay ở phía sau.
Kago không được chạm xuống sàn thi đấu.
Traveller robot sẽ được đặt ở khu chờ đợi (lodge)
Các thành viên trong đội có trách nhiệm khởi động robot tự động khiêng kiệu (automatic carrier robot) và robot tự động lữ hành (automatic traveller robot) phải đứng chờ ở gần vị trí các robot tương ứng. Các robot này được phép khởi động (start) ngay tại sân thi đấu (game area)
Người điều khiển robot bằng tay phải đợi bên trong khu vực thi đấu với 1 bộ điều khiển trên tay.
4.4 Khởi động robot tự động khiêng kiệu (automatic carrier robot)
4.4.1 Chỉ 1 thành viên được phép khởi động robot tự động khiêng kiệu bằng 1 động tác duy nhất
4.4.2 Sau khi khởi động xong, thành viên đó phải rời khỏi sân thi đấu ngay lập tức ( leave the field)
5. Các nhiệm vụ thi đấu
5.1 Khi trận đấu bắt đầu, mỗi đội phải hoàn thành các nhiệm vụ theo thứ tự dưới đây
5.1.1 Nhiệm vụ traveler robot lên kiệu - The task of Boarding
5.1.2 Nhiệm vụ vượt qua núi - The task of crossing
5.1.3 Nhiệm vụ băng qua rừng - The task of passing
5.1.4 Nhiệm vụ traveler robot xuống kiệu - The task of alighting
5.1.5 Nhiệm vụ traveler robot đánh trống - The task of beating
5.2 Các đội phải luôn quan tâm đến các vấn đề sau trong suốt trận đấu:
5.2.1 Từ khi bắt đầu trận đấu cho tới khi đưa traveler robot xuống
kiệu, kiệu (kago) phải luôn đc mang trên đòn gánh bởi 1 robot bằng tay và 1 robot tự động
5.2.2 Robot tự động luôn ở phía trước Kago theo hướng của cuộc
hành trình.( Nếu không tuân theo sẽ phạm quy theo điều 9.1.3). Hướng hành trình là hướng mà Kago chuyển động trên sàn thi đấu trong khi thực hiện lần lượt từng nhiệm vụ.
5.2.3 Robot bằng tay không được dùng đòn gánh để trực tiếp đẩy
robot tự động khiêng kiệu ( Phạm quy theo điều 10.1.1)
5.2.4 Robot bằng tay và robot tự động khiêng kiệu chỉ được tiếp xúc với đòn gánh chứ không được chạm vào bất cứ phần nào của Kago.( Phạm quy theo điều 9.1.4)
5.2.5 Không phần nào của robot tự động khiêng kiệu hay robot bằng tay được xâm phạm vào bên trong hoặc không gian phía trên khu vực ghi điểm (Goal Zone) (Phạm quy theo điều 9.1.6)
5.2.6 Kago không được chạm xuống sàn thi đấu (vi phạm điều 9.1.7).
Luật này không áp dụng khi traveler robot lên và xuống kiệu (kago), hoặc khi 1 phần robot tự động khiêng kiệu chạm vào hoặc ở trên khu vực kiểm soát (checkpoint)
5.2.7 Cả Kago cũng như traveller robot không được chạm vào các cột,
cũng như bệ đỡ (phạm quy theo điều 9.1.8)
5.2.8 Traveller robot và dùi đánh trống không được chạm xuống sàn
thi đấu ( vi phạm 9.1.11).( Để tìm hiểu các quy định với dùi trống, xem 8..7.6 – 11). Luật này không áp dụng với sàn thi đấu khu vực chờ đợi ( Lodge). Luật này cũng không có hiệu lực trong thời gian traveler robot xuống kiệu (the task of alighting)
5.2.9 Traveller robot không được chạm vào bất cứ phần nào của Kago
ngoại trừ ghế ngồi ( phạm quy 9.1.9)
5.2.10 Cả traveler robot và dùi đánh trống (drumsticks) không được
chạm vào robot tự động và robot bằng tay (phạm quy 9.1.10) ngoại trừ trường hợp 5.6.4 và 5.8.1
5.2.11 Các thành viên trong đội không được chạm vào robot ngoại trừ
trường hợp khởi động và retry
5.3 Nhiệm vụ lên kiệu (Task of boarding)
5.3.1 Traveller robot sẽ lên kiệu (Kago) khi Kago tới khu vực chờ đợi (lodge)
5.3.2 Kago được chạm xuống sàn của khu vực Kago (Kago zone) với mục đích để traverller robot lên kiệu
5.3.3 Lên kiệu nghĩa là traveler robot leo lên ghế ngồi, và không còn chạm mặt sàn của khu vực chờ đợi
5.3.4 Một thành viên của đội khởi động traveler robot lên kiệu bằng 1 động tác duy nhất.
5.3.5 Khi traverller robot đã được khởi động, các thành viên trong đội ngay lập tức phải rời sân
5.3.6 Nhiệm vụ lên kiệu được hoàn thành khi traveler robot lên Kago và bất cứ phần nào của robot tự động khiêng kiệu ở phía trước vào khu vực kiểm soát 1, hoặc vùng không gian phía trên nó.
5.4 Nhiệm vụ leo núi ( Task of crossing)
5.4.1 Robot tự động khiêng kiệu và robot bằng tay sẽ phải vượt qua núi trong khi mang kiệu (Kago) với traveler robot ngồi trên ghế
5.4.2 Vượt qua núi nghĩa là từ khu kiểm soát 1 (checkpoint 1) trèo lên dốc, tiếp tục vượt qua vùng bằng phẳng phía trên đỉnh núi và xuống dốc ở bên kia núi tới khu kiểm soát 2 (checkpoint 2)
5.4.3 Nhiệm vụ vượt núi sẽ được xem là hoàn thành khi robot bằng tay( không tính người điều khiển) rời khỏi khu vực và không gian phía trên núi, và bất cứ phần nào của robot tự động khiêng kiệu vào khu kiểm soát 2 hoặc không gian phía trên nó.
5.5 Nhiệm vụ băng qua rừng ( The task of passing)
5.5.1 Robot tự động khiêng kiệu và robot bằng tay sẽ phải mang theo Kago với traveler robot ở trên ghế ngồi băng qua rừng ( woods)
5.5.2 Trước tiên các robot sẽ phải đi qua giữa cột 1 và 2, sau đó là giữa cột 2 và cột 3
5.5.3 Khi bắt đầu vào khu rừng ( khu vực của các cột gỗ), các robot có thể đi qua bất cứ phía bên nào của cột 1
5.5.4 Hành trình giữa cột 1 và cột 2 được hoàn thành khi toàn bộ thân của robot bằng tay (ngoại trừ người điều khiển) vượt qua đường thẳng tưởng tượng nối giữa cột 1 và cột 2.
Hành trình giữa cột 2 và 3 được hoàn thành khi toàn bộ thân của robot bằng tay vượt qua đường thẳng tưởng tượng giữa cột 2 và cột 3
5.5.5 Nhiệm vụ băng qua rừng( The task of passing) được coi là hoàn thành chỉ khi hành trình qua cột 2 và 3 kết thúc thành công, và bất cứ phần nào của robot tự động khiêng kiệu vào khu vực kiểm soát 3 (checkpoint 3) hoặc vùng không gian phía trên nó.
5.5.6 Cả Kago và traveler robot không được chạm vào các cột và các
bệ đỡ
5.6 Nhiệm vụ xuống kiệu ( The task of alighting)
5.6.1 Mỗi đội phải để traveller robot xuống kiệu khi nhiệm vụ vượt qua
rừng đã hoàn thành.
5.6.2 Traveller robot có thể xuống kiệu ở bất cứ đâu trong khu vực
Kago (Kago zone) và khu ghi điểm (goal zone) tương ứng ( Robot tự động và robot bằng tay, xem 5.2.5)
5.6.3 Kago có thể chạm xuống sàn trong khu vực Kago (Kago zone) khi
traveler robot xuống kiệu
5.6.4 Robot bằng tay có thể chạm vào traveler robot khi traveler robot
xuống kiệu
5.6.5 Nhiệm vụ xuống kiệu hoàn thành khi traveler robot hoàn toàn rời
khỏi ghế ngồi
5.6.6 Ngay khi nhiệm vụ xuống kiệu hoàn thành, người điều khiển
robot bằng tay phải rời khỏi sàn thi đấu ngay lập tức
5.6.7 Ngay khi nhiệm vụ xuống kiệu hoàn thành, 1 thành viên trong đội
sẽ tắt nguồn của robot tự động khiêng kiệu với sự cho phép của trọng tài
5.7 Làm thế nào để đạt được Goal
5.7.1 Chỉ traveler robot mới được phép vào vùng ghi điểm (Goal zone)
5.7.2 Chỉ traveler robot của đội đỏ mới được trèo lên các bậc thang và vào vùng không gian phía trên các bậc thang ở sân màu đỏ của Drum zone. Chỉ traveler robot của đội xanh mới được trèo lên các bậc thang và vào vùng không gian phía trên các bậc thang ở sân màu xanh của Drum zone
5.7.3 Các Traveller robot của cả 2 đội có thể vào vùng Drum zone hoặc vùng không gian phía trên nó.
5.7.4 Bàn thắng( Goal) sẽ được ghi khi traveler robot của một đội dùng dùi trống đánh vào 3 chiếc trống trong khu ghi điểm. Trọng tài sẽ lắng nghe tiếng trống để quyết định bàn thắng được ghi hay không
5.7.5 Khi đánh trống, traveller robot phải cầm ( tiếp xúc với) dùi trống
5.7.6 Traverller robot có thể đánh vào các trống mà không cần tuân theo bất cứ thứ tự nào
5.7.7 Traveller robot có thể đánh trống từ bất cứ vị trí nào trên các bậc thang hoặc trên sàn thi đấu của đội mình
5.7.8 Chỉ đánh vào mặt trống hướng vào sân thi đấu (nếu không tuân theo sẽ phạm quy điều 9.1.15)
5.7.9 Cả traveler robot và dùi trống ko đc chạm vào bất cứ phần nào của Victory Drums, ngoại trừ những mặt trống được phép đánh (nếu không tuân theo sẽ phạm quy điều 9.1.15)
5.7.10 Không bộ phận nào của traveler robot hoặc dùi trống được vào khu vực Drum zone hoặc vùng không gian phía trên với mục đích cản trở đối phương (phạm quy điều 9.1.14)
5.8 Ở khu vực kiểm soát (checkpoints)
5.8.1 Kago có thể đựơc đặt trên sàn thi đấu ngay khi bất cứ phần nào của robot tự động khiêng kiệu xâm nhập vào một checkpoint hoặc không gian phía trên nó. Khi đó, robot bằng tay có thể chạm vào traveler robot.
6. Retry cho robot
Trong trường hợp 1 đội nào đó phạm luật, trọng tài sẽ hướng dẫn cho đội đó khởi động lại (retry)
Trong trường hợp robot đi sai đường, có thể được khởi động lại với sự cho phép của trọng tài
Các thành viên trong đội được phép chạm vào robot trong khi chuẩn bị để retry
Vị trí retry sẽ phụ thuộc vào số nhiệm vụ đã hoàn thành
Trong trường hợp phạm lỗi khi đang thực hiện nhiệm vụ lên kiệu, sẽ phải retry từ vùng khởi động (start zone)
Retry từ vùng khởi động sẽ được thực hiện tương tự theo tiến trình đã mô tả ở 4.3
Retry sau khi đã hoàn thành nhiệm vụ lên kiệu - Task of boarding, robot tự động sẽ được đặt ở checkpoint 1
Retry sau khi đã hoàn thành nhiệm vụ vượt qua núi - Task of crossing, robot tự động được đặt ở checkpoint 2
Retry sau khi đã hoàn thành nhiệm vụ băng qua rừng - Task of passing, robot tự động được đặt ở checkpoint 3
Đựơc đặt ở 1 checkpoint nào đó nghĩa là ít nhất 1 phần của robot tự động khiêng kiệu phải nằm trong hoặc phía trên checkpoint đó
Khi retry ở 1 checkpoint, robot tự động và robot bằng tay sẽ mang Kago với traveller robot ở trên ghế. Kago không được chạm xuống sàn
Retry sau khi hoàn thành nhiệm vụ xuống kiệu sẽ được thực hiện bằng cách đặt traveller robot ở bất cứ vị trí nào trong checkpoint 3
6.10 Vào thời điểm retry, các thành viên sẽ khởi động robot,sau đó phải lập tức rời khỏi sân thi đấu
6.11 Với mỗi robot, các thành viên chỉ được phép khởi động bằng một động tác
6.12 Có thể retry nhiều lần nếu cần thiết
6.13 Sử dụng các chiến lược thi đấu trong việc sử dụng quyền retry đều bị cấm
7. Quyết định người thắng cuộc
7.1 Đội đầu tiên có traveler robot đánh được cả 3 chiếc trống sẽ ghi được bàn thắng(Goal) và là người chiến thắng. Trận đấu kết thúc
7.2 Nếu sau 3 phút thi đấu không có đội nào ghi được bàn thắng, đội thắng
sẽ được quyết định theo thứ tự ưu tiên sau:
7.2.1 Đội thắng là đội đánh được nhiều trống hơn
7.2.2 Nếu số lượng trống đánh được bằng nhau, đội nào đánh được
chiếc trống cao hơn sẽ thắng
7.2.3 Trong trường hợp 2 đội có cùng số lượng trống đánh ở cùng thứ
bậc, đội nào đánh trống đầu tiên trong trường hợp cả 2 đội đánh 1cái trống, hoặc đội nào đánh cái trống thứ 2 trước trong trường hợp cả 2 đội cùng đánh được 2 cái trống sẽ là đội chiến thắng
7.2.4 Đội thắng là đội hoàn thành được nhiều nhiệm vụ hơn
7.2.5 Nếu số nhiệm vụ hoàn thành như nhau, đội nào có traveler
robot gần trống nhất sẽ chiến thắng
7.2.6 Nếu không xác định được đội chiến thắng theo những tiêu chí
trên trận đấu sẽ được bắt đầu lại hoặc Ban giám khảo sẽ quyết định đội thắng cuộc
8. Điều kiện và các điểm cần lưu ý khi thiết kế và chế tạo robot
8.1 Mỗi đội sử dụng 3 robot, 1 robot tự động khiêng kiệu mang phần đòn gánh phía trước kiệu, 1robot bằng tay mang phần đòn gánh phía sau kiệu và 1 robot traverller tự động ngồi trên kiệu
8.2 Các robot không được phép tách ra
8.3 Các robot không được phép liên lạc ( communicate) với nhau
8.4 Các robot dùng trong cuộc thi phải do các sinh viên của các trường có đội tham dự làm bằng tay
8.5 Robot tự động khiêng kiệu
8.5.1 Di chuyển hoàn toàn tự động khi nó được 1 thành viên trong đội khởi động
8.5.2 Được khởi động bằng 1 công tắc duy nhất
8.5.3 Kích thước của robot tự động khiêng kiệu không được vượt quá các giới hạn: 1m dài x 1m rộng x 1,5m cao
8.6 Robot điều khiển bằng tay
8.6.1 Có thể được điều khiển bởi các cáp kết nối hoặc điều khiển từ xa, dùng các tia hồng ngoại, tia nhìn thấy ( visible rays) hoặc sóng âm. Không được điều khiển bằng sóng radio ( wireless radio), người điều khiển không được cưỡi lên robot điều khiển bằng tay
8.6.2 Trường hợp được điều khiển bằng cáp kêt nối, cáp và bộ điều khiển ngắn nhất là 1m và dài nhất là 3m. Cáp nối với robot điều khiển bằng tay ở độ cao không dưới 1m so với mặt sàn thi đấu
8.6.3 Kích thước của robot điều khiển bằng tay không vượt quá các giới hạn: 1m dài x 1m rộng x 1,5m cao. Trong trường hợp 5.6.4 và 5.8.1, robot có thể sải cánh tay hoặc các bộ phận khác ra trong phạm vi 1 vòng tròn có đường kính 2m nhìn từ trên xuống
8.7 Traveller robot
8.7.1 Traveller robot phải có khả năng di chuyển tự động ngay khi được khởi động bởi 1 thành viên trong đội, ngoại trừ trường hợp 5.6.4 và 5.8.1
8.7.2 Traveller robot sẽ được khởi động bởi 1 công tắc duy nhất
8.7.3 Kích thước của Traveller robot hạn chế trong 1 vòng tròn có đường kính 2m nhìn từ trên xuống
8.7.4 Traveller robot không được chạm vào bất cứ phần nào của kiệu Kago ngoại trừ ghế ngồi
8.7.5 Không được gắn liền Traveller robot với ghế ngồi. Traveller robot phải trượt hoặc đổ khi ghế ngồi nghiêng 20 độ.
8.7.6 Traveller robot được mang theo dùi trống để đánh trống nhưng không đựoc mang quá 3 cái dùi trống
8.7.7 Traveller robot có khả năng đánh trống bằng dùi
8.7.8 Ít nhất 1 dùi trống phải được giữ cao hơn so với ghế ngồi 300mm trong khi traveler robot ở trên Kago
8.7.9 Mỗi đội sẽ tự chuẩn bị dùi trống cho đội mình
8.7.10 Mỗi dùi trống có hình trụ, độ dài tối thiểu là 300mm, đường kính tối thiểu là 20mm
8.7.11 Mỗi đội phải chuẩn bị cả dùi trống sơn màu đỏ và màu xanh
8.8 Trọng lượng của robot
8.8.1 Tổng trọng lượng của robot và các thiết bị khác bao gồm nguồn, cáp, bộ điều khiển, dùi trống và các thiết bị khác không được vượt quá 50kg.
8.9 Nguồn cho robot
8.9.1 Mỗi đội phải chuẩn bị nguồn cho robot
8.9.2 Điện áp cho mỗi robot không đựoc vượt quá DC24V
8.9.3 Bất cứ nguồn nào ban tổ chức nhận thấy có thể gây nguy hiểm hoặc không phù hợp sẽ không được sử dụng
8.10 Những quy định chi tiết về sự an toàn
8.10.1 Cấm dung thuốc nổ, lửa, hoá chất độc hại
8.10.2 Nếu sử dụng tia laser, phải ở Class 2 hoặc thấp hơn. Trong khi thiết kế hoặc chuẩn bị tia laser, phải hết sức thận trọng để đảm bảo an toàn cho tất cả mọi người. Đặc biệt, tia laser phải được định hướng để không chiếu trực tiếp vào mắt của khán giả
8.11 Kiểm định robot
8.11.1 Các robot tham gia sẽ được kiểm tra trước khi chạy thử vào ngày trước ngày thi đấu và kiểm tra lại ngay trước khi bắt đầu thi đấu. Robot của đội nào không đạt tiêu chuẩn khi kiểm tra sẽ không được phép chạy thử hoặc tham gia thi đấu
8.11.2 Chi tiết của cuộc kiểm tra sẽ được thông báo vào ngày hôm sau
9. Phạm luật (Violations)
9.1 Nếu phạm luật, sẽ phải retry bằng cách mang robot trở lại khu vực xuất
phát (Start zone) hoặc khu kiểm soát (checkpoints) . Vị trí và phương thức retry được ghi trong điều 6. Những trường hợp sau đây bị coi là phạm luật :
9.1.1 Bất cứ phần nào của robot, hoặc người điều khiển, hoặc Kago xâm
phạm vào khu vực an toàn(Safety Area) hoặc vùng không gian phía trên nó
9.1.2 Bất cứ phần nào của robot, hoặc người điều khiển, hoặc Kago xâm
phạm vào vùng Kago (kago zone) của đối phương hoặc không gian phía trên nó.
9.1.3 Khi mang Kago, robot điều khiển bằng tay ở phía trước theo hướng
đi của cuộc hành trình.
9.1.4 Robot tự động khiêng kiệu và robot bằng tay chạm vào bất cứ phần nào của
Kago ngoại trừ đòn gánh.
9.1.5 Robot bằng tay và tự động khiêng kiệu chạm vào traveler robot, ngoại trừ
trường hợp 5.6.4 và 5.8.1.
9.1.6 Bất cứ phần nào của robot bằng tay và robot tự động khiêng kiệu xâm nhập vào vùng Goal zone hoặc vùng không gian phía trên nó.
9.1.7 Kago chạm xuống sàn thi đấu, ngoại trừ 5.3.2 , 5.6.3, 5.8.1.
9.1.8 Kago và traveler robot chạm vào cọc hoặc bệ đỡ trong khu vực
rừng (woods). Robot tự động khiêng kiệu và robot bằng tay đươc phép chạm vào cọc và bệ đỡ.
9.1.9 Traveller robot chạm vào các phần khác của Kago, ngoại trừ ghế
ngồi.
9.1.10 Traveller robot và dùi trống chạm vào robot tự động và robot điều
khiển bằng tay, ngoại trừ 5.6.4 và 5.8.1.
9.1.11 Traveller robot và dùi trống chạm xuống sàn thi đấu . Ngoại trừ ở
Khu vực chờ đợi (lodge) và khi xuống kiệu (Task of alighting).
9.1.12 Traveller robot làm rơi tất cả dùi trống.
9.1.13 Bất cứ phần nào của traveler robot hoặc dùi trống xâm phạm vào
các bậc của đối phương hoặc vùng không gian phía trên , ngoại trừ vùng đánh trống (drum zone).
9.1.14 Bất cứ phần nào của traveler robot hoặc dùi trống xâm nhập vào vùng đánh trống (drum zone) hoặc vùng không gian phía trên với mục đích cản phá đối phương.
9.1.15 Traveler robot hoặc dùi trống chạm vào trống (victory drum), ngoại trừ mặt trống được phép đánh.
9.1.16 Các hành động phạm luật khác mà không phạm vào luật truất quyền thi đấu.
10. Truất quyền thi đấu
10.1 Một đội sẽ bị truất quyền thi đấu nếu trong trận đấu phạm vào 1 trong các luật sau:
10.1.1 Robot bằng tay dùng đòn gánh đẩy robot tự động khiêng kiệu.
10.1.2 Đội đó phá huỷ hoặc tìm cách làm hỏng sân thi đấu và/hoặc trang thiết bị, cũng như robot của đối phương.
10.1.3 Các robot, người điều khiển cũng như Kago vượt qua đường bao ngoài của khu vực an toàn (safety area) cả trên sàn cũng như trên không.
10.1.4 Robot xâm nhập vào vùng Kago (kago zone) của đối phương hoặc vùng không gian phía trên khu vực đó để tiếp xúc với robot của đối phương.
10.1.5 Xuất phát sớm 2 lần trong 1 trận đấu.
10.1.6 Đội có bất cứ hành động nào đi ngược với tinh thần fair play.
10.1.7 Đội không tuân theo chỉ dẫn hoặc cảnh cáo của trọng tài.
11. An toàn của các robot
11.1 Tất cả các robot phải được thiết kế và chế tạo để không gây ra nguy hiểm cho bất cứ ai tại nơi thi đấu.
11.2 Tất cả các robot phải được thiết kế và chế tạo để không gây ra hư hại cho robot đối phương hoặc sân thi đấu.
12. Đội thi đấu (teams)
12.1 Mỗi quốc gia hoặc vùng lãnh thổ tham gia trong cuộc thi chỉ được cử 1.
đại diện duy nhất, riêng Nhật Bản, nước chủ nhà được cử 2 đội.
12.2 Mỗi đội gồm 3 sinh viên và 1 người hướng dẫn, tất cả đều thuộc 1 trường đại học. 3 sinh viên này đều được quyền tham gia trong trận thi đấu.
12.3 Ngoài ra, mỗi đội còn có 3 thành viên khác của cùng trường đại học đó để điều chỉnh robot tại khu vực tập kết, giúp mang robot ra sân thi đấu, nhưng không được tham gia vào trận đấu.
12.4 Không cho phép sinh viên đã tốt nghiệp tham gia.
13. Các điều khoản khác
13.1 tính hợp pháp của bất ký hành động nào mà không được đề cập trong luật chơi sẽ được trọng tài xem xét.
13.2 Các kích thước, khối lượng của sân thi đấu, các trang thiết bị được mô tả trong luật thi đấu có sai số 5%.
13.3 Mọi thắc mắc gửi tới trang chủ của ABU Asia- Pacific Robot Contest 2009 Tokyo (http://www.aburobocon2009.com). Trên trang web này sẽ có 1 phần đăng các câu hỏi và trả lời (Q&A).
13.4 Việc thêm hoặc sửa chữa luật thi sẽ được thông báo trên Website chính thức của cuộc thi
13.5 Các trọng tài có thể yêu cầu được giải thích thêm về vấn đề an toàn khi có đội thắc mắc về vấn đề này.
13.6 Trong suốt trận đấu, các thành viên trong đội không được phép liên lạc với nhau hoặc liên lạc với 1 người khác qua sóng radio hay loa.
Phụ lục 1. Màu sắc và chất liệu của mặt sàn thi đấu: Items Colours Materials Game Area Xanh lá cây nhạt Pantone 364 U Vinyl sheet Checkpoints Xanh lá cây Pantone 342 U Vinyl sheet Mountain Pass Nâu Pantone 1807 U Vinyl sheet Goal Zone Xám Pantone 426 U Vinyl sheet Drum Zone Xám nhạt Pantone 424 U Vinyl sheet Safety Area Xanh da trời nhạt Pantone 2975 U Vinyl sheet Start Zone & Lodge Đỏ Pantone 1807 C PVC film Start Zone & Lodge Xanh da trời Pantone 287 C PVC film White Lines Trắng PVC film 1. Mẫu Kago ( 1Kago đội đỏ và 1 Kago đội xanh ) được sử dụng trong cuộc thi ABU Robocon 2009 tại Tokyo sẽ được gửi tới Đài truyền hình của các quốc gia và vùng lãnh thổ tham dự cuộc thi. 2. Vận chuyển robot
- Các mẫu chất liệu sàn thi đấu cũng sẽ được gửi, mọi thông tin về cuộc thi sẽ được gửi tới Đài truyền hình của các quốc gia và vùng lãnh thổ tham dự cuộc thi qua email.
- Ban tổ chức của cuộc thi ABU Robocon 2009 tại Tokyo sẽ chịu trách nhiệm vận chuyển robot cho các đội. Thông tin cụ thể sẽ được thông báo sau.
- Các robot phải có thể được đóng gói vừa trong 1 hộp duy nhất có kích thước 1,500 x 1,500 x 1,500mm để vận chuyển.
[Theo VTV]
0 nhận xét:
Đăng nhận xét